劇情原設定是前作80年後，但因為後來《MACROSS PLUS》、《MACROSS 7》及《MACROOS F》的推出，本作的故事越來越無法承擔超時空要塞系列編年史的作用，於是本作被稱作平行世界的說法開始流行。

故事舞台是在机动战士高达中的一年战争终结后七年。战争结束后一部份吉恩公国军事势力并未降伏继续在各地与地球联邦军发生军事冲突，因此地球联邦军内部强力主张追杀吉恩残余份子的激进排他势力泰坦斯（Titans）结成。由于泰坦斯对宇宙住民的强硬血腥镇压的手段，反势力奥干A.E.U.G.(台湾翻译为奥干，港译为奥古)结成。故事的开始于宇宙世纪0087年（U.C. 0087），前半主要围绕奥干和泰坦斯两派系的对抗，中段吉恩残余份子上阿克西斯(港译为阿古捷斯)登场，与奥干、泰坦斯角力周周旋，展开激战。

故事内容为以主角们在“探索部”（地图炮部）进行社团活动，每话分为两部分，分别为“其他（ACG作品）社团的特点”与“探索新的社团的特点”，每话针对进行讨论（除了第一期第11话，为2个）。其中第二部分“探索新的社团的特点”是由声优现场自由讨论发挥并直接录制成配音（广播剧），包括了笑场和出错情况。第3期讨论的范围从社团延伸到了更多区域，完全变成了即兴表演，也加入了声优外景拍摄的音频等更多即兴内容。

歌愈，被称之为第三医学，亦是指用歌声来治疗伤病的声音医学，而从事这门学问的人们被称之为歌愈师。故事发生在名为乌丸声音治疗院的医院之中，在这里活跃着三名性格迥异的歌愈师。　　因为曾经被歌愈师帮助过，而对这份职业开始充满了憧憬的藤井奏（碕部花凛 配音）、出身名门的千金大小姐五城玲美（堀内麻里菜 配音）、个性温柔又稳重，成为了众人依靠的大姐姐森岛响（熊田茜音 配音），领导着他们的，是名叫乌丸理彩（高垣彩阳 配音）的歌愈老师。

——你的世界是什么颜色的?　　直接影响观赏者感觉的沉浸式数字绘画“知觉艺术”已经诞生10年。　　现在已经完全渗透到社会中，点缀着人们的生活。　　知觉艺术之父、著名的“艺术家”月见里夫妇的儿子·月见里和

大学的新学期伊始。心无杂念头脑里只想着如何改良自己做的无人机，KAKA的单单在热闹非凡的各大社团招新人海中略显得有些格格不入。在单单从校舍后方的广场向延绵海岸扔出飞碟进行无人机KAKA的捕捉测试时因为

机器人“MIRU”是人类在遥远的未来创造的。它没有手持武器，可进行时空跳跃，造访各个时代。虽然时空平行，但 MIRU 在每个时代都会遇到挣扎求生的人们，陪伴他们度过难关和苦难，鼓励他们向新生活迈进。通过与 MIRU 的相遇，人类开始走向希望。为什么要创造这个机器人，它能拯救这个敌托邦地球的未来吗？MIRU 本身并不完美，它会在与人类的接触中遇烦恼，并从中学习。人类获得了新朋友 MIRU ，向着光明的未来迈出了一步，虽然只是一小步，但这一步就像蝴蝶效应一样，产生了巨大的变化，成为重生的一步。未来掌握在我们自