魔界的某个国家，勇者凭借一己之力击败了魔王。“已经不用为魔王的事情而担心了！”在人类为此洋溢笑容的同时，魔界中争夺新王位的战斗正在火热展开着！但是没想到出现在赛场上的是……？迷之勇者赫鲁库的大冒险剧就

勇者席恩·布雷丹利用聖劍之力將地獄之門封印，人與惡魔的戰鬥得以結束。但由於封印的不完整，經過一段時間地獄之門再次開啟。一座村的一名平凡好色的農夫少年托卡·史考特，某日自製的陷阱居然意外殺害勇者席恩。勇者的原夥伴屍術師的安莉·赫茲瓦絲遵循與勇者的約定，將托卡的靈魂用屍術轉移至席恩的身體中。而後安莉威脅托卡代替勇者席恩去拯救世界而踏上旅途的冒險故事。